حامد الماسیان - کارشناسی ارشد، مهندسی برق-کنترل، دانشگاه فردوسی مشهد
محمد حاتمی لندی - کارشناسی ارشد، مهندسی دریا، صنعتی شریف، تهران
رضا صمدی - دکتری، مهندسی برق -مخابرات، دانشگاه فردوسی مشهد

در پژوهش حاضر به طراحی، مدل سازی و تست سیستم تخصیص تراست برای یک شناور مجهز به سیستم رانش واترجت و تونل تراستر، به منظور جایگذاری در سیستم تثبیت موقعیت دینامیکی شناور پرداخته شده است. از آنجایی که سیستم تخصیص تراست برای کنترل شناور باید توانایی تولید نیرو در تمامی زوایا را داشته باشد، استفاده از سیستم رانش واترجت محدودیت هایی را ایجاد می کند. چالش اصلی در بکارگیری سیستم رانش واترجت نسبت به سایر عملگرها پیچیدگی عملکرد و مدل سازی دینامیکی آنها به منظور تولید نیرو در تمامی زوایا می باشد. بر این اساس هدف اصلی از این پژوهش ایجاد ساختاری برای مدل سازی مناسب عملگرهای شناور به خصوص سیستم واترجت می باشد که بتوان به صورتی مطلوب در سیستم تثبیت موقعیت دینامیکی از آن استفاده نمود. به این منظور در ابتدا مدل سازی دقیقی از عملگرهای شناور انجام شده و تمامی محدودیت ها شامل قیود حرکتی، نرخ تغییرات، تاثیر سرعت حرکت شناور بر عملکرد آنها در نظر گرفته شده است. ساختار اصلی سیستم تخصیص تراست برخلاف سایر سیستم های رایج که از یک مرحله بهینه سازی استفاده می کنند، به دو مرحله تقسیم بندی شده است، تا بتوان عملکرد سیستم واترجت را به صورت مناسب تری مورد بررسی قرار داد. در نهایت به منظور بررسی عملکرد سیستم تخصیص تراست طراحی شده، سناریو های مختلف در شرایط دریایی شبیه سازی شده اند. همچنین به منظور بررسی قوام سیستم کنترل در برابر از کار افتادگی، در یک سناریو فرض شده است که یکی از عملگرهای اصلی شناوراز دسترس خارج شده است. نتایج حاصل به خوبی نمایش دهنده کنترل مطلوب شناور با استفاده از سیستم تخصیص تراست طراحی شده می باشد.

سیستم تثبیت موقعیت دینامیکی، سیستم تخصیص تراست، بهینه سازی محدب ، سیستم رانش واترجت، اغتشاشات محیطی