تحلیل حرکتی ربات شش پا با چرخهای غیر هم مرکز
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 600
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MMAT03_086
تاریخ نمایه سازی: 22 دی 1396
چکیده مقاله:
با توجه به کاربرد مختلف ربات ها، هدف این مقاله ارایه طراحی جدید برای ربات شش پا با استفاده از چرخ های غیر مرکزی می باشد. در مقایسه با ربات RHex و سایر ربات های شش پا با چرخ های دایره ای مرکزی، طراحی جدید چرخ های پیشنهادی، حرکات و تکان های انتقالی به بدنه ربات را کاهش می دهد. با توجه به این ویژگی، ربات نوین طراحی شده قابلیت استفاده در هر دو محیط صاف و ناهموار را دارا می باشد. به دلیل وجود یک درجه آزادی برای هریک از چرخ ها، کنترل ربات نیز ساده تر خواهد بود. بنابراین در این مقاله، به تحلیل سینماتیکی ربات شش پا با چرخ های غیر هم غیر هم مرکز پرداخته شده است. همچنین استفاده همزمان از شش چرخ برای ایجاد حرکت، علاوه بر افزودن قابلیت حرکت پیوسته، غلبه بر گشتاور مقاوم ناشی از وزن ربات راحت تر خواهد بود. در نهایت نیز مزایای استفاده از این طراحی نوین بیان شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مسعود معین زاده
کارشناسی ارشد طراحی کاربردی، دانشگاه تهران،