طراحی کنترلر مبتنی بر مشاهدهگر فازی تطبیقی مقاوم بهره بزرگ برای ربات ماهر سه لینکی در حضور نامعینی
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 386
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NEEC05_082
تاریخ نمایه سازی: 7 خرداد 1398
چکیده مقاله:
مطالعه حاضر به طراحی کنترلر فازی تطبیقی مقاوم، مبتنی بر مشاهده گر بهره بزرگ برای ربات دارای عدم قطعیت می پردازد. سیستم مورد مطالعه دارای مشخصاتی از قبیل توابع غیرخطی نامعین، ورودی و خروجی متعدد و متغیرهای حالت غیرقابل اندازه گیری است. برای طراحتی کنترلر ابتدا از سیستم فازی جهت تقریب توابع غیرخطی نامعین و سپس از مشاهده گر بهره بزرگ به منظور تخمین حالات غیرقابل اندازه گیری سیست استفاده می شود. در نهایت، با ترکیب کنترل فازی تطبیقی مقاوم و روش خطی سازی فیدبک، تضمین می شود، که تمامی سیگنال های حلقه بسته به صورت نیمه سراسری کران دار نهایی یکنواخت است. کارایی روش ارائه شده در شبیه سازی ها و اعمال به ربات مشهود است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهسا مطاعی
دانشآموخته کارشناسی ارشد، مرکز تحقیقات ریزشبکه های هوشمند، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
غضنفر شاهقلیان
دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران